L3G4200 gyroscope使用筆記
L3G4200 gyroscope使用筆記
特性與參數
- 用途：量測姿態
- 精度：250/500/2000 dps (degree per second)
- 輸出資料：為angular rate(角速度) ，16bit
- 原始感應器電壓(僅有晶片)：2.4V ~3.6V
- 模組(GY50)電壓：3~5V
- 其他特色：有內建high pass filter和low pass filter可供程式選擇，還有中斷信號選擇
- 通信方式：I2C/SPIs
- 晶片datasheet:連結在此
- 模組(GY50)購買網頁：連結在此
用此模組量測當前姿態方式
軟體部份
Ardunio先安裝wire library和L3G4200D
用這個網站上的code和library即可。
角速度轉成角度
由於該感測器輸出為角速度(離散資料)，所以我們須將角速度做離散積分得到角度。
角度 ＝ 初始角度 + (角速度*取樣時間的總和)
下圖為利用QT自製的視覺化工具。其中若要得到角度責須得到線與0軸的面積。
下圖為L3G4200 datasheet p.10 一小部份，其中Sensitivity代表精度，以FS=200dps為例，代表從感測器輸出的數字1代表8.75mdps，如果輸出為兩千時，當前角速度為2000*8.75/1000000dps = 0.0175 dps。
應用限制與誤差處理
由於是作離散積分所以會有誤差，最好使用濾波器(有內建)。
另外由於它需要一直取樣，對Master CPU來說是很大的負擔。
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